基于CPG的仿蟹机器人复杂地形步态生成方法

• 作者: 叶秀芬 王刚 陈曦 韩世凯 韩金华
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿蟹机器人 中枢模式发生器(CPG) 步态生成 复杂地形
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程 ? 控制科学与工程
• 页码范围: 4069-4079
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 字数: 6527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2016.12.016

摘要

为了提高仿蟹机器人的复杂环境适应性，提出一种基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法。首先，采用互抑神经元振荡器构建仿蟹机器人CPG运动控制网络模型；其次，利用具有良好逼近能力的前馈神经网络将CPG输出的节律信号映射为步行足足端轨迹；然后，在CPG模型中引入基于力传感器触发的反射机制，实现了机器人自适应复杂地形步态生成；最后，通过仿蟹机器人复杂地形运动控制的实验研究，验证所提出的基于生物神经反射机理的自适应复杂地形步态生成方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工程大学船舶工程学院	230	2830	30.0	42.0
5	韩金华	哈尔滨工程大学自动化学院	14	138	6.0	11.0
6	叶秀芬	哈尔滨工程大学自动化学院	43	373	11.0	18.0
7	陈曦	黑龙江工程学院机电工程学院	15	24	3.0	4.0
8	韩世凯	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	9	2.0	2.0