螺旋轮式水平井牵引机器人设计与分析?

• 作者: 刘明尧 刘晨阳 吴超群 张凤辉 张玺亮
• 来源期刊: 石油机械
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋驱动 水平井 牵引机器人 结构设计 仿真分析
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TE243
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16082/j.cnki.issn.1001-4578.2016.11.013

摘要

针对水平井作业工具输送困难的问题，设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构，采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析，并建立了机器人的牵引力模型。应用P ro／E和ADAMS软件建立牵引机器人的虚拟样机，对驱动轮的正压力和牵引力进行仿真分析，搭建了管道试验环境进行机器人牵引力试验。试验结果表明：该机器人能够在内径125 mm的管道中平稳行进，最大牵引力能达到5400 N。研究结果对于设计较大牵引力的水平井推进器具有重要的工程意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明尧	武汉理工大学机电工程学院	43	232	9.0	13.0
2	张凤辉	中海油能源发展股份有限公司工程技术分公司	26	70	5.0	7.0
3	张玺亮	中海油能源发展股份有限公司工程技术分公司	14	50	5.0	6.0
4	吴超群	武汉理工大学机电工程学院	19	31	4.0	5.0
5	刘晨阳	武汉理工大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0