关于机器人运动优化控制建模的仿真研究

• 作者: 史思总 李志雄 王姮 赵建强
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人工具箱 运动控制 结构建模 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 280-284
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3195字
• 语种: 中文

摘要

在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题.为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和SoildWorks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姮	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	63	459	10.0	19.0
2	李志雄	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	6	24	4.0	4.0
3	史思总	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	3	13	3.0	3.0
4	赵建强	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	8	2.0	2.0