非完整约束移动机器人论域自调整模糊控制研究

• 作者: 李杨民 鞠升辉
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束机器人 模糊控制 论域自调整 避障
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TN99
• 字数: 1903字
• 语种: 中文

摘要

针对非完整约束移动机器人的未知环境避障控制问题，提出了一种可变论域模糊控制算法。利用伸缩因子动态更新模糊控制输出变量的论域，实现了论域随系统的要求进行自适应伸缩变换，同时依据速度大小调整模糊规则，有效地解决机器人系统模糊控制规则的数量大小与控制的精度高低之间的矛盾问题。 MATLAB仿真实验结果表明，变论域自调整模糊控制方法不但继承了模糊控制的优良特性，而且能适应于常规模糊控制失效的环境，从而使非完整约束移动机器人具有较强的对环境的适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杨民	澳门大学科学与技术学院	10	172	4.0	10.0
2	鞠升辉	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	2	7	2.0	2.0