动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法

• 作者: 来鑫 梁栋 武晓俊 陈辛波
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮独立转向(4WIS) 瞬时转向中心(ICR) 运动学误差 复合控制策略
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 1761-1767
• 页数: 7页
• 分类号: U461
• 字数: 4302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.1121

摘要

为了提高四轮独立转向(4WIS)车辆的转向控制性能,建立4WIS车辆的二自由度动力学模型,求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系.在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型,通过对车辆瞬时转向中心(ICR)的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式,在此基础上提出了一种“动力学-运动学”复合控制策略:依据动力学计算,得出4个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系,通过构建网络控制系统,各车轮同时跟踪目标运动轨迹,提高转向控制系统的响应速度;实时运动学误差将各车轮转向角进行虚拟连接,4个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性.仿真结果表明,该控制策略对各车轮进行协调控制,使车辆运动实时满足动力学与运动学要求,具有运算简单、响应速度快、鲁棒性强等特点.最后通过实车实验验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁栋	同济大学新能源汽车工程中心	12	182	6.0	12.0
2	陈辛波	同济大学新能源汽车工程中心	108	703	14.0	21.0
3	来鑫	上海理工大学机械工程学院	17	33	3.0	5.0
4	武晓俊	同济大学新能源汽车工程中心	3	17	2.0	3.0