基于B样条曲线的4WIS电动汽车转向模式动态切换与控制方法

• 作者: 姜淳 孙涛 来鑫 谢万军
• 来源期刊: 汽车工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮独立转向电动汽车 转向模式动态切换 B样条 轨迹规划 瞬时转向中心
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 31-38
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.9|U461
• 字数: 4722字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1469.2018.01.05

摘要

为了实现四轮独立转向(Four Wheel Independent Steering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究.在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹.仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求.在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种"运动学-动力学"复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性.仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙涛	上海理工大学机械工程学院	52	265	10.0	14.0
2	来鑫	上海理工大学机械工程学院	17	33	3.0	5.0
3	谢万军	上海理工大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0
4	姜淳	上海理工大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0