二关节连杆欠驱动机械手抓取稳定性分析

• 作者: 刘玉梅 雷应波
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 稳定性 仿真分析 机械手
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: ?试验研究?
• 页码范围: 15-17
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7|TP241.2
• 字数: 1456字
• 语种: 中文

摘要

分析了关节接触点位置及接触力对抓取稳定性的影响，提出了接触力及力矩平衡的理论研究分析方法，探讨了影响稳定性的因素。同时在 ADAMS中对欠驱动机械手的模型进行了仿真分析。仿真结果与理论分析结果基本一致，确定了抓取稳定的必要条件，为欠驱动机构稳定性分析提供了一种新方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘玉梅		21	92	5.0	9.0
2	雷应波		3	14	2.0	3.0