基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制

• 作者: 李文静 杨兴明
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 滑模控制 抖振 双幂次趋近率
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 924-928
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 3390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2016.07.012

摘要

文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制，设计了一种基于滑模控制方法的控制器，并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的；针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器，并对其进行了稳定性证明，且针对该控制器产生较大抖振的问题提出了采用双幂次趋近率的改进方法。仿真结果证明了设计的控制器能较好地控制四旋翼飞行器。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	李文静	合肥工业大学计算机与信息学院	4	27	3.0	4.0