基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究

• 作者: 蒋猛 马莉丽
• 来源期刊: 西南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 名义动力学模型 建模误差 滑模控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 133-139
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13718/j.cnki.xdzk.2016.12.022

摘要

针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.利用该控制器对三关节机械手进行关节力矩控制,使三关节能在3 s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能.仿真实验验证了控制器设计的有效性,并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋猛	西南大学工程技术学院	51	163	7.0	9.0
2	马莉丽	中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院	4	7	2.0	2.0