基于速度障碍的无人机避免机动障碍物问题

• 作者: 代进进 李相民 魏健
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 速度障碍法 避碰 机动障碍物
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 84-87,92
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 3692字
• 语种: 中文

摘要

针对无人机避免机动障碍物的问题，应用速度障碍法，在充分考虑障碍物可达范围和无人机最大机动能力的基础上，将问题空间转换到了速度空间，然后以速度障碍的边界条件替代速度障碍的整体范围约束，这样得到了速度障碍的简单表达形式。最后结合最优控制，在速度空间解决了无人机避免障碍物的问题，并直接求解出了合适的速度输出。仿真结果表明方法切实可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李相民		84	422	11.0	14.0
2	代进进		39	159	8.0	10.0
3	魏健		2	9	2.0	2.0