基于四旋翼无人机的单目建模系统

• 作者: 付龙 庄晓明 李涛
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 智能导航 三维重建 姿态控制
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TP302
• 字数: 5054字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2016.07.022

摘要

为了实现四旋翼无人机的自主飞行、环境单目稠密重建与即时导航功能，文中设计了该单目建模导航系统。飞行控制器采用MPU6050六轴传感器采集六轴信号，通过算法拟合出飞行器姿态，然后通过STM32F103RBT6芯片分别控制4个电机驱动模块，即时通过PID算法输出PWM值进行调速来实现飞行姿态的稳定和改变。建模系统通过控制GPS模块，可以获取飞行器的实时位置；飞行器通过图像采集模块，可以获取飞行器的环境信息。设计了上位机软件，能够接收图像并且进行单目稠密重建。稠密重建主要由从运动到结构、基础表面构建、约束场景流稠密重建、稠密对齐和局部模型集成共五方面组成，然后通过无线串口与无人机通讯，实现无人机的智能自主飞行。实验结果表明，该系统能够实现单目建模的功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李涛	中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	9	85	6.0	9.0
2	庄晓明	中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	1	6	1.0	1.0
3	付龙	中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	1	6	1.0	1.0