小型无人艇集成控制系统设计与实验研究

• 作者: 仲伟波 卢道华 王佳 阚亚雄
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 集成控制系统 反步滑模控制 数据采集系统
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 67-71,77
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82
• 字数: 4227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7619.2016.010.013

摘要

针对传统无人艇控制系统集成度低、可靠性差、通信距离有限等问题和在运动控制中存在的艇身水动力系数不确定性，加上外界风浪流的干扰等非线性因素，设计开发了一种小型无人艇集成控制系统。首先详细阐述了该集成控制系统的硬件结构、软件工作模式、控制模型及运动控制算法，使用 Matlab/simulink工具箱进行速度、航向及深度的运动控制仿真实验。然后以自研的无人艇样机为实验对象进行下水实验。最终计算机仿真和实物下水试验结果表明，所设计的运动控制器不仅能实现艇上各传感器的数据采集与通信功能，下达和反馈运动控制指令的功能，也可以在一定外界干扰下跟踪运动控制中的期望目标，实现控制要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢道华	江苏科技大学海洋装备研究院	53	270	8.0	15.0
2	王佳	江苏科技大学机械工程学院	34	208	6.0	14.0
3	仲伟波	江苏科技大学电子信息学院	23	118	7.0	10.0
4	阚亚雄	江苏科技大学机械工程学院	2	17	2.0	2.0