电液驱动3-UPS/S并联稳定平台的动力学参数辨识

• 作者: 张宇 张立杰 李永泉 李玉昆 郭菲
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 参数辨识 并联机器人 激励轨迹 动力学
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 页码范围: 2862-2868,2876
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.21.005

摘要

以电液驱动并联稳定平台为研究对象，对平台惯性参数和驱动关节液压缸摩擦参数进行了基于实验的辨识研究。利用关键点旋量等效原则和虚功原理构建了平台惯性参数辨识模型，以五次多项式改进的傅里叶级数构造了激励轨迹，并进行了优化；基于液压缸摩擦力模型，分离出模型中固有的摩擦参数，建立了摩擦参数辨识模型，并规划了辨识轨迹。通过辨识实验得到了惯性参数及摩擦参数的辨识结果，利用任意轨迹实验对结果进行了验证。