移动机器人编队的扩展卡尔曼姿态估计

• 作者: 卢洁莹 林子键 梁顺健 陈泳锟
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 扩展卡尔曼滤波 状态估计 补偿算法 网络化控制
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TN0
• 字数: 4613字
• 语种: 中文

摘要

针对网络环境下移动机器人的编队控制，文中运用扩展卡尔曼滤波研究了机器人的姿态估计问题。其中有关移动机器人的测量信号(如：位置坐标)由传感器通过网络远程提供。文中建立了一个简化的机器人动态模型，提出了机器人状态估计的扩展卡尔曼滤波算法，并证明了该算法的均方误差是指数有界的。进而，考虑了网络具有随机时延的情况，对上述扩展卡尔曼滤波算法做出了相应的修正。最终，仿真与实验结果表明该算法是有效可行的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林子键	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	8	2.0	2.0
2	梁顺健	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	11	2.0	3.0
3	卢洁莹	华南理工大学自动化科学与工程学院	6	11	2.0	3.0
4	陈泳锟	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	8	2.0	2.0