单动力可转向爬行Schatz机构

• 作者: 刘超 姚燕安 姚舜
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: Schatz机构 移动机构 闭链机构
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 31-37
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 4752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2016.13.031

摘要

基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先，根据Schatz机构的结构特性，考虑地面移动的功能需求，提出爬行Schatz机构的设计方案，进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次，分析其移动机理。然后，基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而，根据所发现的移动特性进行移动路径规划，提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法，研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后，设计制作了样机，通过试验摸索出其移动规律，验证了转向控制方法和策略，试验结果证明了理论分析及研究的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	刘超	北京交通大学机械与电子控制工程学院	44	148	7.0	10.0
6	姚舜	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	11	2.0	2.0