机器人机械臂动力学仿真研究

• 作者: 宛云龙 许红霞
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 正逆运动学 动力学计算
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 346-351
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5133字
• 语种: 中文

摘要

针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题,提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法.通过建立机械臂D-H坐标系,得到了正运动学模型;利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算;使用开源刚体动力学引擎ODE完成机械臂动力学计算.将机械臂三维模型导入Open Inventor,并建立机械臂的三维仿真平台.通过仿真表明,利用ODE对机器人机械臂动力学仿真,计算效率高,不仅可实现机械臂的实时控制,而且能绘制动力学参数跟踪曲线图.实验证明了上述方法有效,为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许红霞	北京工业大学电子信息与控制工程学院	4	6	1.0	2.0
10	宛云龙	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	5	1.0	1.0