基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计

• 作者: 宿敬肖 张宾 张微微 汪小志 邓明华
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 视觉识别 抗干扰性 自适应性 激光扫描
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TP242
• 字数: 1780字
• 语种: 中文

摘要

为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位. 为了测试激光识别系统苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能进行了测试:首先采用高清相机完成了对果实图像的采集,通过图像处理准确地实现了苹果的识别,在遮挡率低于50%时其识别率达到了90%以上;然后利用激光测距方法对苹果进行距离测量,成功定位了果实位置,其响应时间仅为3.58s,动作效率快,实现了苹果的高效率、高精度采摘功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宿敬肖		6	30	4.0	5.0
2	张宾		8	26	3.0	5.0
3	张微微		11	31	4.0	5.0
4	汪小志	武汉理工大学物流工程学院	14	58	5.0	6.0
5	邓明华	武汉工商学院信息工程学院	8	28	3.0	5.0