基于MATLAB的双机器人系统建模与仿真

• 作者: 刘小洁 张蕾 景军锋 李抗 李鹏飞
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 双机器人 MATLAB 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3255字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.21.002

摘要

提出一种基于MATLAB编程来实现双机器人系统仿真模型的建立方法。首先，根据D-H参数对双机器人系统中的四、六自由度机器人分别建立连杆坐标系，确定各连杆之间的坐标变换关系。然后，确定双机器人系统的坐标关系，方便在双机器人系统工作时，计算二者末端执行器之间的变换矩阵。最后，通过MATLAB编程建立双机器人系统模型，并按照协调操作步骤要求对系统机器人进行轨迹规划。通过对轨迹规划结果的分析表明：仿真建模方法可以反映实际机器人系统的位姿和轨迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏飞	西安工程大学电子信息学院	157	710	12.0	17.0
2	景军锋	西安工程大学电子信息学院	143	578	12.0	16.0
3	张蕾	西安工程大学电子信息学院	69	224	8.0	10.0
4	李抗	西安工程大学电子信息学院	2	6	2.0	2.0
5	刘小洁	西安工程大学电子信息学院	1	2	1.0	1.0