一种高精度自主导航定位的葡萄采摘机器人设计

• 作者: 刘志刚 张丽 郭素娜
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 葡萄采摘 自主导航 颜色识别 漏采率 机器人
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TP242
• 字数: 1939字
• 语种: 中文

摘要

为了提高葡萄采摘机器人自主导航能力,增强对葡萄成熟度的准确识别功能,降低漏采率和误采率,设计了一种新式的基于RSSI 自主导航和颜色特征提取的葡萄采摘机器人. 该机器人使用 RSSI 定位技术,首先对装有无线传感器的葡萄树进行定位,然后利用机器视觉系统对葡萄的成熟度进行判断,并对满足采摘条件的葡萄使用机械手进行采摘. 对葡萄采摘机器人的性能进行了测试,通过测试发现:机器人对装有传感器的葡萄树的准确识别率达到了95%以上,对葡萄成熟度的判断达到了98%以上,是一种相对高效的葡萄采摘机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽		39	183	7.0	11.0
2	刘志刚		66	183	7.0	10.0
3	郭素娜		19	107	6.0	10.0