基于变论域模糊PI四轮机器人的仿真与研究

• 作者: 李世光 王文文 申梦茜 肖佳宜 高正中
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 STM32F405 变论域 模糊PI
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 191-194
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2259字
• 语种: 中文

摘要

针对四轮全向机器人运动过程中的稳定控制问题,以ARM嵌入式微处理器STM32F405为主控制器,提出了基于变论域模糊PI的稳定控制策略,实现了在线实时调整PI控制器的参数,提高了机器人整体的控制精度和鲁棒性.分别对常规PI算法和变论域模糊PI算法的机器人底盘电机进行仿真和实验.结果表明,基于变论域模糊PI控制的四轮机器人响应速度快、抗干扰能力强,能够更好的减小超调量,提高系统的动静态特性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李世光	山东科技大学电气与自动化工程学院	72	589	9.0	21.0
2	高正中	山东科技大学电气与自动化工程学院	94	438	10.0	13.0
3	王文文	山东科技大学电气与自动化工程学院	11	142	4.0	11.0
4	申梦茜	山东科技大学电气与自动化工程学院	9	41	4.0	6.0
5	肖佳宜	山东科技大学电气与自动化工程学院	11	25	3.0	4.0