移动机器人自主抓取作业

• 作者: 屠大维 战茜
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 机械手臂 机器人运动学 运动规划 自主抓取
• 年，卷（期）: 2016,（z1）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 95-98,102
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3672字
• 语种: 中文

摘要

与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法.首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象的空间坐标及位姿信息,然后,对机器人进行整体运动学建模、运用提出的算法进行运动抓取规划,最后,将求得的结果转变为机器人移动轮子及手臂关节的输出,二者统一结合,协调完成作业任务.实验系统以机器人在局部环境中自主移动到目标并抓取作业为例,实现以目标为导向的机器人自适应抓取.实验结果表明,该自主抓取作业算法能够保证在目标位姿不同的情况下抓取作业的顺利进行,并将作业精度控制在5mm以内,验证了该自主作业方法在移动机器人自主抓取作业中具有有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
5	战茜	上海大学机电工程与自动化学院	8	13	1.0	3.0