基于眼固定的机器人视觉定位

• 作者: 杨宁宁 白蕾
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 眼固定型机器人 视觉定位 kalman滤波 无标定 图像雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2016,（15）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 分类号: TN06
• 字数: 2080字
• 语种: 中文

摘要

针对眼固定型机器人的视觉定位问题，提出了一种基于kalman滤波的机器人无标定视觉定位方法。在摄像机和机器人坐标系不标定的情况下，采用kalman滤波算法对眼固定的图像雅克比矩阵进行在线辨识，并建立基于图像特征的最优反馈控制。利用机器人Matlab仿真工具箱建立了基于眼固定的机器人无标定视觉定位Simulink 模型，实现了6自由度机器人的视觉定位，实验结果表明了该方法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白蕾		12	23	3.0	4.0
2	杨宁宁		5	21	4.0	4.0