基于FPGA平衡小车的设计

• 作者: 李秀顺 汪煊 王孟轩 陈子娟
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: FPGA 平衡车 PID算法 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（24）
• 所属期刊栏目: 第六届大学生集成电路设计大赛专栏
• 页码范围: 47-48
• 页数: 2页
• 字数: 3010字
• 语种: 中文

摘要

随着科技进步，生活水平的提高，人们追求智能与舒适的愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化的产品。如智能电视、智能小车等。如何实现小车的自动快捷驾驶，也成为人们心中的向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于MPU6050的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器采集姿态信息，通过对比分析一阶互补滤波和卡尔曼滤波的优缺点，采用卡尔曼滤波算法，并利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过FPGA来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实现小车智能自主控制的目的。本设计获得了2016年“京微雅格杯FPGA应用大赛”一等奖。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孟轩		2	5	2.0	2.0
2	陈子娟		1	3	1.0	1.0
3	汪煊		1	3	1.0	1.0
4	李秀顺		1	3	1.0	1.0