串联正交结构机器人位置误差标定分析

• 作者: 唐兴伦 李橡欣
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 正交机构 摄动法 位置误差 角度补偿
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2309字
• 语种: 中文

摘要

通过对串联正交机器人自身结构模型的分析,确定主要误差来源.利用NDI光学激光定位仪对齿轮实际转角进行测量与理论值进行对比.在此基础上,利用D-H法建立了串联正交结构机器人运动学模型,建立摄动法误差模型,并以四自由度正交串联机器人为例,进行试验测量,对转角建立误差补偿后的位置误差精度与理论定位精度进行对比,结果表明误差补偿能较大地提高位置精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐兴伦	贵州大学机械工程学院	4	7	2.0	2.0
2	李橡欣	贵州大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0