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摘要:
针对标原始快速扩展随机树星(RRT*,Rapily-exploring random Tree Star)算法在寻求最短路径过程中存在搜索时间长和收敛速率缓慢的问题,提出一种改善的RRT*算法.该算法首先利用目标偏置策略减少RRT*的随机性,然后在此基础上提供了一种改进的步长扩展方法,称为规避步长延伸法,可以使随机树在向着目标点迅速延伸的同时,又能避免陷入局部最小值,合理地避开障碍物.通过MATLAB仿真实验证明,该算法在保证RRT*算法的概率完备性和渐近最优性的前提下,可有效地减少搜索时长和加快收敛速率.
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文献信息
篇名 基于改进RRT*算法的路径规划
来源期刊 武汉理工大学学报 学科 工学
关键词 路径规划 RRT*算法 目标偏置策略 规避步长延伸法
年,卷(期) 2017,(2) 所属期刊栏目 机电与信息工程
研究方向 页码范围 72-76
页数 5页 分类号 TP301.6
字数 8700字 语种 中文
DOI 10.3963/j.issn.1671-6477.2017.02.0014
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 朱宏辉 武汉理工大学物流工程学院 44 319 10.0 16.0
2 朱轶 武汉理工大学物流工程学院 7 16 3.0 4.0
3 明瑞冬 武汉理工大学物流工程学院 1 7 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
路径规划
RRT*算法
目标偏置策略
规避步长延伸法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
武汉理工大学学报
月刊
1671-4431
42-1657/N
大16开
武昌珞狮路122号武汉理工大学(西院)
38-41
1979
chi
出版文献量(篇)
8296
总下载数(次)
17
总被引数(次)
86904
论文1v1指导