改进PID的无人机飞行姿态角控制消颤算法

• 作者: 余文权 詹世尉 陆兴华 黄臣炜
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 神经网络 变结构控制 姿态角
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 116-119
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)03-0116-04

摘要

无人机在整个纵平面飞行过程中,由于飞行姿态角的大幅度变化以及气流的作用,导致机身颤抖,影响飞行稳定性.提出一种基于PID变结构控制的无人机飞行姿态角控制消颤算法,首先进行了无人机飞行姿态角控制系统的被控对象参量分析,构建无人机在姿态角变化剧烈、大迎角飞行时的三通道模型,采用变结构控制方法进行控制器设计.结合小扰动原理和Lyapunov稳定性原理进行扰动抑制和稳定性证明,采用梯度算法调整权值进行飞行姿态角控制的消颤处理,采用自适应算法在线调整权值实现PID变结构控制改进.仿真结果表明:采用该算法进行无人机飞行姿态角控制和消颤处理,大幅度提高无人机飞行定姿的精度,横滚角、俯仰角和航向角的控制精度有较大提高,稳定性和收敛性较好,确保了无人机飞行稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	詹世尉	广东工业大学华立学院	2	19	2.0	2.0
3	余文权	广东工业大学华立学院	3	32	3.0	3.0
4	黄臣炜	广东工业大学华立学院	2	19	2.0	2.0