自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究

• 作者: 宋天威 徐昊 王云涛 郑婷婷 钱伟行
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 微惯性器件 零速修正 步态分析 Kalman滤波器
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与电子工程
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3668字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2017.04.003

摘要

针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度.论文阐述了行人步态特性,在分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值.在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的Kalman滤波器,在零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检测的可靠性,抑制定位误差的累积,定位的精度是行进距离的1.32％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱伟行	南京师范大学电气与自动化工程学院	13	116	5.0	10.0
2	王云涛	南京师范大学电气与自动化工程学院	2	6	2.0	2.0
3	宋天威	南京师范大学电气与自动化工程学院	2	6	2.0	2.0
4	徐昊	南京师范大学电气与自动化工程学院	1	4	1.0	1.0
5	郑婷婷	南京师范大学电气与自动化工程学院	1	4	1.0	1.0