基于环境特征的SLAM算法分析与评价

• 作者: 吕权 李文至 籍颖
• 来源期刊: 软件工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 SLAM 环境特征
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 135-144
• 页数: 10页
• 分类号: TP2

摘要

为了研究机器人的SLAM算法在不同环境下的适应能力,以实验仿真数据为依据,对当前普遍存在的几种SLAM算法在Matlab软件中进行仿真对比分析。首先对EKF-SLAM算法和 UKF-SLAM算法进行比较分析,分析结果表明:UKF-SLAM算法相对于EKF-SLAM算法在不同的几种环境特征中具有较好的时间复杂性和鲁棒性。再将性能较好的UKF-SLAM算法与Fast SLAM算法仿真对比,仿真结果表明:在相对大环境和强噪声环境中,Fast SLAM算法具有较好的估计性能,同时时间复杂性低。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	籍颖	河北农业大学信息科学与技术学院	19	165	6.0	12.0
2	吕权	河北农业大学信息科学与技术学院	1	0	0.0	0.0
3	李文至	河北农业大学信息科学与技术学院	1	0	0.0	0.0