基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究

• 作者: 姚兴田 左骏秋 张磊 徐丹 施伟杰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 MDH模型 距离误差 参数标定
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.09.007

摘要

基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型.运用该标定模型不仅可以简化测量过程,还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换,从而提高测量精度.最后,结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案,并使用三坐标测量机测量其末端位置.实验结果表明,机器人的绝对定位精度得到明显提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚兴田	南通大学机械工程学院	25	114	6.0	9.0
2	张磊	南通大学机械工程学院	47	110	5.0	6.0
3	徐丹	南通大学机械工程学院	3	12	3.0	3.0
4	施伟杰	南通大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0
5	左骏秋	南通大学机械工程学院	4	11	3.0	3.0