基于SimMechanics的工业机器人工作空间关键技术研究

• 作者: 刘佳刚 吴艳阳 张立先
• 来源期刊: 计算机学报
• 学科: 工学
• 关键词: SimMechanics 串联机器人 约束 包络 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 技术广角
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2441字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2017.01.002

摘要

在Matlab/SimMechanics工具箱中，根据串联机器人关节的运动链特征，建立了串联机器人模型，在常用工作空间求解方法的基础上，提出了基于SimMechanics求解工作空间的一种方法。通过关节角度等步长转动约束，求解机器人末端的位置，通过多次包络形成包络线和包络面，经过数据的后处理和可视化，形成机器人的工作空间轮廓，该方法取点效率高、误差小，可减少工作空间求解过程的时间，为提高机器人加工效率提供了理论依据，为机器人运动学进一步研究奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴艳阳	武汉工程大学机电工程学院	28	127	7.0	9.0
3	刘佳刚	武汉工程大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
9	张立先	武汉工程大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0