用于四旋翼飞行器姿态估计的新息扩展Kalman滤波

• 作者: 方璇 钟伯成
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态估计 扩展Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 1-4,31
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 2874字
• 语种: 中文

摘要

在扰动强大,姿态角高动态变化的环境中,由于过程噪声和量测噪声统计特性的不确定性,使得常用的姿态角估计算法扩展Kalman滤波的精确度低,从而影响四旋翼飞行器飞行控制系统的稳定性.针对这一问题,使用一种基于新息的扩展Kalman滤波,用新息方差估计方法分别对过程噪声和量测噪声的协方差进行调整,运用于四旋翼飞行器的姿态角数据估计中.实验结果表明:改进后的新息扩展Kalman滤波算法使估算出的姿态角更加精确,使飞行控制系统更加稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟伯成	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	116	6.0	10.0
2	方璇	上海工程技术大学电子电气工程学院	4	67	2.0	4.0