基于MATLAB的机械臂动态仿真研究

• 作者: 刘志铖
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 控制系统 MATLAB
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: V11|TP241
• 字数: 1369字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2017.10.010

摘要

机械手在现代工业中具有重要的应用,其研究一直备受关注,平面两连杆机械臂是一种仿人的机器人,是一种简单的两自由度的机械装置,其具有较为复杂的动力特性.通过对平面两连杆机械臂的研究,根据其动态模型,再对其控制原理进行研究,并建立相应的模型,最后使用MATLAB对该模型进行控制仿真,实现基于MATLAB的机械臂仿真.结果证明该模型能有效的克服机器人系统中的不确定因素,各种扰动以及非线性因素,且该模型具有良好的稳定性与适用性,能实现机械手的位置的精确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志铖	南京航空航天大学机电学院	2	2	1.0	1.0