基于MPC与EKF算法的电动汽车状态估计与横向稳定性控制

• 作者: 汪明明 罗俊林 邓涛
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 电动汽车 横向稳定性控制 联合仿真 模型预测控制(MPC) 扩展Kalman滤波器(EKF)
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 汽车节能与环保
• 页码范围: 287-295
• 页数: 9页
• 分类号: U469.72+2
• 字数: 5075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2017.03.009

摘要

为对电动汽车状态进行精确估计,提高车辆的安全性能,建立了车辆横向稳定性预测控制模型.采用模型预测控制算法(MPC),基于双轨二自由度整车模型,选取整车质心侧偏角、横摆角速度及轮胎滑移率作为状态变量,四轮分配扭矩作为控制变量.考虑驾驶员操作负荷和转向与驱/制动的平滑性,建立模型代价函数.设计扩展Kalman滤波器(EKF)预估和评价车辆当前状态,并利用二次规划(QP)算法进行滚动时域优化求解,得到4个车轮的最优扭矩.搭建Simulink和Carsim联合仿真平台,选取转向盘正弦输入工况,分别对高低附着路面进行仿真分析.结果表明:该预测控制模型能够有效保持车辆的横向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓涛	重庆交通大学机电与车辆工程学院	68	337	9.0	16.0
2	汪明明	重庆交通大学机电与车辆工程学院	6	25	2.0	5.0
3	罗俊林	重庆交通大学机电与车辆工程学院	10	49	5.0	6.0