车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制

• 作者: 林小宁 沈峘 顾筠
• 来源期刊: 兰州理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车辆 非完整约束 轨迹规划 模糊逻辑 快速变道 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术与计算机技术
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 2527字
• 语种: 中文

摘要

指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速交道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈峘		45	574	13.0	23.0
2	顾筠	江苏开放大学信息与机电工程学院	5	11	2.0	3.0
3	林小宁	江苏开放大学信息与机电工程学院	3	4	2.0	2.0