基于惯性光流的多旋翼飞行器地形跟踪

• 作者: 任玲 史添玮 崔文华
• 来源期刊: 辽宁科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多旋翼飞行器 平移惯性光流 地形跟踪 非线性控制器
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 其他学科
• 页码范围: 155-160
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 3229字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13988/j.ustl.2017.02.014

摘要

为解决目前多旋翼飞行器光流技术存在的定位精度低与多相机数据处理过程繁琐等问题,本文应用金字塔层数自适应的Lucas-Kanade算法获取平移惯性光流以实现多旋翼飞行器稳定地形跟踪.下视球面相机获取多纹理的目标平面图像,同时将目标平面特征点动态映射至相机镜头表面;将比对两帧连续时刻图像后获取的平移光流作为非线性地形跟踪控制器的反馈,实现多旋翼飞行器地形跟踪与避免碰撞.10次室内实际飞行测试结果表明,不同地形变化区域的高度误差分别为±3 cm与±6 cm,验证了该控制器是稳定可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史添玮	辽宁科技大学国际金融与银行学院	8	23	2.0	4.0
2	崔文华	辽宁科技大学国际金融与银行学院	14	53	5.0	7.0
3	任玲		2	0	0.0	0.0