两轮自平衡小车姿态检测的研究

• 作者: 王林莉 贾淼淼 赵天剑 采长涛
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 稳定性能 模糊自适应卡尔曼滤波 四元数 两轮自平衡小车
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 98
• 页数: 1页
• 字数: 1020字
• 语种: 中文

摘要

研究两轮自平衡小车姿态信息监测精度改善.针对自平衡小车在应用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合MEMS的测量值时,融合的结果稳定性较差、易发散的问题,提出了一种模糊自适应EKF算法(FAEKF),利用四元数描述的方法,融合MEMS的测量信息对平衡车姿态角进行测量,并设计了模糊自适应控制器实时修正观测噪声矩阵.仿真结果表明,提出的算法能准确的测量出姿态角,且通过与EKF算法仿真结果对比可以看出,FAEKF在稳定性能控制上有较明显改善,有效抑制了姿态角的发散,说明提出算法的有效性,为小型无人机姿态稳定性能的控制提供了一种科学的手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾淼淼	安徽理工大学电气与信息工程学院	2	1	1.0	1.0
2	王林莉	安徽理工大学电气与信息工程学院	3	2	1.0	1.0
3	赵天剑	安徽理工大学电气与信息工程学院	3	2	1.0	1.0
4	采长涛	安徽理工大学电气与信息工程学院	2	1	1.0	1.0