3-(R)RR平面并联机构的拓扑结构优化及其运动学性能改善

• 作者: 杨廷力 沈惠平 许可 邓嘉鸣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 平面并联机构 位置正解 结构降耦 性能分析
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1866-1872
• 页数: 7页
• 分类号: TH11
• 字数: 4340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1211

摘要

典型3-(R)RR平面并联机构是一种具有两平移一转动输出的平面定位、传送装置,其应用较广.首先计算出该机构的耦合度k=1;其次,基于结构降耦原理,设计出一种零耦合度(k=0)的平面定位传送降耦机构,从而极易求得其位置正解解析式,且使得动平台的输入-输出具有运动解耦性;进一步,对该降耦机构的工作空间、奇异位形进行了分析.比较表明:降耦机构比原始机构的综合性能更为优越,结构降耦是机构拓扑结构优化的一种有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学现代机构学研究中心	61	494	13.0	21.0
3	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
4	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0