基于混合控制的机械臂定位和振动控制研究

• 作者: 王宇嘉 王晓军
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 时滞滤波器 定位控制 振动控制
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 45-48
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 字数: 2044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2017.03.010

摘要

针对柔性机械臂的定位和振动控制,设计了一种基于带尾部信号的时滞滤波器的混合闭环控制方案.滤波器的设计采用系统输出等于系统参考值的幅值的约束条件,有效地减小了机械臂的定位调节时间;同时综合考虑柔性关节的振动模态,设计出时间最优的时滞滤波器,进一步消除柔性关节的残留振动,显著提高了定位效率.仿真结果证明了该方案的有效性能,能够同时实现机械臂柔性关节的快速定位以及振动控制,有利于作业效率的进一步提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓军	上海工程技术大学电子电气工程学院	13	18	2.0	4.0
2	王宇嘉	上海工程技术大学电子电气工程学院	20	72	6.0	7.0