基于模型预测控制的智能车辆路径跟踪控制器设计

• 作者: 储小军 李健 王海 王艺 蔡英凤 陈龙
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动转向 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 44-48
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3774字
• 语种: 中文

摘要

为提高智能车辆路径跟踪的鲁棒性,基于模型预测控制原理提出了一种路径跟踪控制方法.该方法对车辆的3自由度非线性动力学模型进行线性化,得到线性时变模型和预测方程,并将包括控制量、控制增量等约束纳入二次规划的求解过程,同时考虑质心侧偏角、路面附着系数等影响操稳特性的约束条件.在CarSim和MATLAB/Simulink平台上以不同车速进行了双移线工况下的联合仿真,结果显示,该控制器可较好地实现路径跟踪,并保持较好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙		368	3236	25.0	34.0
2	李健		32	188	9.0	12.0
3	王艺		8	30	2.0	5.0
4	蔡英凤		56	247	9.0	14.0
5	王海		38	221	9.0	13.0
6	储小军		1	16	1.0	1.0