Kinect相机的机器人视觉里程计

• 作者: 刘辉 安峰 查艳芳 陈强 陶文寅
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 定位 视觉里程计 导航 深度 ROS
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 应用天地
• 页码范围: 64-66
• 页数: 3页
• 分类号: TP368.1
• 字数: 895字
• 语种: 中文

摘要

Kinect相机不仅能够获取彩色图像,还可以得到相应的深度信息.本文探讨了一种通过Kinect相机来实现里程计的方法,该方法由Kinect相机获取周围环境的连续帧信息,提取并匹配连续帧间的SIFT特征点,获取图像帧的描述子,通过特征点的位置变化计算机器人的位姿、里程编码等,从而实现视觉里程计的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强		17	91	2.0	9.0
2	安峰		14	43	3.0	6.0
3	陶文寅		14	16	2.0	3.0
4	刘辉		9	17	2.0	4.0
5	查艳芳		11	14	2.0	3.0