名优茶采摘机器人路径规划

• 作者: 原艳芳 林卫国 郑相周
• 来源期刊: 安徽农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 名优荼 采摘机器人 机械手 蚁群算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 530-535
• 页数: 6页
• 分类号: S225.99|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13610/j.cnki.1672-352x.20170524.030

摘要

提出一种直角坐标系双机械手名优茶采摘机器人.采用积分求和方法,按茶叶个数相等原则将采摘区域按左右两矩形区分配给2个机械手.使用蚁群算法进行机械手的采摘路径规划.以总采摘区域的路径半程作为目标,分别进行了2区和将2区再划分为4区的采摘路径规划和优化.为避免采摘过程中2个机械手的干涉,将每个机械手采摘区域分为2区,并约束各运动路径左下角处茶叶为采摘起点.计算结果表明,使每个机械手按“M”型路线采摘,具有较好效果.改变自适应调节信息素浓度值和迭代终止条件,可改善基本蚁群算法搜索时间较长和易陷入局部最优的缺陷,并提高全局搜索能力和计算效率.仿真结果表明提出的采摘策略和规划路径可提高名优荼采摘效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑相周	华中农业大学工学院	37	119	6.0	8.0
2	林卫国	华中农业大学工学院	26	97	6.0	8.0
3	原艳芳	华中农业大学工学院	3	5	1.0	2.0