被动自适应机器人机构学与运动机理研究

• 作者: 吕晓玲 张明路 李凡 田颖
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 自适应 轮-履复合 结构设计 参数优化 RecurDyn仿真
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与材料工程
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.170308

摘要

针对复杂地面环境提出一种具有被动自适应能力的轮-履复合移动机器人,该机器人主要由车体模块和轮-履复合模块组成.轮-履复合模块由平面连杆机构演化而来,具有一个自由度,在单驱动力作用下可根据环境中的约束表现为不同的运动模式.通过分析机器人各构件间运动关系,建立了轮-履复合模块的数学模型,并对机构各参数进行了优化.对机器人的爬坡、翻越台阶等运动能力进行了分析,并使用多刚体软件进行仿真实验,验证结构设计和参数选择的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	吕晓玲	河北工业大学机械工程学院	20	58	5.0	7.0
3	田颖	河北工业大学机械工程学院	21	66	5.0	6.0
4	李凡	河北工业大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0