LIPSA-L手:直线平夹自适应机器人手

• 作者: 李义梅 梁伟东
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人手 欠驱动手指 直线平行夹持 自适应抓取 空程传动
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2017.08.025

摘要

传统平行夹持自适应机器人手仅具有圆弧平夹功能,无法达到对薄板物体的良好夹持.提出了直线平行夹持与自适应相结合的LIPSA抓取功能.设计了一种具有LIPSA抓取功能的新型欠驱动机器人手——LIPSA-L手,具有2个手指,由一个电机驱动.在LIPSA-L手指中,采用切比雪夫连杆机构实现末端点的直线轨迹,利用同向等速传动带轮机构实现末端指段的平动,利用空程传动配合弹簧实现手指自动适应不同物体的包络握持目的.分析与实验结果表明,LIPSA-L手可以在直线平行夹持与自适应两种模式之间切换;既能够直线平动第二指段去夹持物体,又能够以多个指段包络抓取物体,获得出力更大的握持效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁伟东		4	2	1.0	1.0
2	李义梅		5	0	0.0	0.0