智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

• 作者: 丁世宏 张超 李臣旭 江浩斌 马世典
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动泊车 路径跟踪 非光滑控制 动力学跟踪误差模型 级联系统
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 497-502
• 页数: 6页
• 分类号: U463.6
• 字数: 3483字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2017.05.001

摘要

针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江浩斌	江苏大学汽车与交通工程学院	194	1654	21.0	29.0
5	丁世宏	江苏大学电气信息工程学院	22	309	9.0	17.0
6	马世典	江苏大学汽车工程研究院	25	86	5.0	8.0
7	李臣旭	江苏大学汽车与交通工程学院	3	13	1.0	3.0
8	张超		1	13	1.0	1.0