无人机规避或跟踪空中目标的自适应运动导引方法

• 作者: 凌黎华 牛轶峰
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 运动导引 碰撞规避 目标跟踪 导引律
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程·机械工程
• 页码范围: 116-124
• 页数: 9页
• 分类号: TN95
• 字数: 5650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201704018

摘要

无人机规避或跟踪空中目标可以看作是一个非线性运动导引控制问题.针对这类任务中无人机和目标存在高机动性、高时敏性等特点,提出了一种基于Lyapunov稳定性理论的无人机规避或跟踪目标运动导引方法.构建了基于精细时间运动导引方法的无人机规避或跟踪空中目标问题求解框架,并将无人机碰撞规避和机动目标跟踪问题分别转化为到达虚拟目标点和与虚拟目标点交会的问题.针对碰撞规避问题,将其转化为实现平行导引的控制问题,基于Lyapunov稳定性理论设计了无人机碰撞规避导引律.针对机动目标跟踪问题,在碰撞规避基础上,根据目标点交会的要求设计了相应的目标跟踪导引律.在Gazebo平台上开展了仿真验证实验,实验结果表明:所提方法能够有效避免大过载情况的出现,并具有较强的时变和参数适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛轶峰	国防科技大学机电工程与自动化学院	19	421	10.0	19.0
2	凌黎华	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	5	1.0	1.0