倾转式三旋翼无人机非线性鲁棒控制设计与实验验证

• 作者: 金鑫 鲜斌
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倾转式三旋翼 动力学模型 鲁棒控制 自适应
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1303-1310
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.60827

摘要

针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金鑫	天津大学电气自动化与信息工程学院	6	20	2.0	4.0
2	鲜斌	天津大学电气自动化与信息工程学院	17	178	6.0	13.0