Stewart平台的SimMechanics仿真

• 作者: 徐福红 邵萌 须颖
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: Matlab 六自由度 SimMechanics PID控制器
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 906-913
• 页数: 8页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.11717/j.issn:2095-1922.2017.05.16

摘要

目的 为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法 基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机构,比例-积分-微分(PID)控制器和输出显示器.通过分析该Stew-art仿真模型得到其运动特性,测试不同比例系数(Kp)值对PID控制器的影响.结果 由示波器观察得到的支腿的伸缩长度与设定支腿的伸缩长度一致,证明该仿真可靠.对比3组仿真结果,验证了Kp值对PID控制器的影响是正确的.同时该仿真方法还可以得到上平台重心的运动轨迹.结论 Stewart平台的SimMechanics仿真方法提高了仿真效率,同时Kp参数的选值对实际应用有很大的指导意义,充分体现了仿真的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	须颖		8	22	2.0	4.0
2	邵萌		25	67	6.0	7.0
3	徐福红		1	0	0.0	0.0