基于双向激光回环检测的SLAM算法研究

• 作者: 孙作雷 郑雪鹤
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 回环检测 精确稀疏滞后滤波 同时定位与地图构建 移动机器人
• 年，卷（期）: 2017,（20）
• 所属期刊栏目: 软件与算法
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.20.006

摘要

针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿.同时使用精确稀疏滞后滤波算法相辅,利用信息矩阵的自然稀疏性来降低计算复杂度.通过实验结果分析,上述两种方法的结合可以有效地减少移动机器人行驶过程中的累计误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙作雷	上海海事大学信息工程学院	24	61	4.0	6.0
2	郑雪鹤	上海海事大学信息工程学院	1	3	1.0	1.0