面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计

• 作者: 凌烈 姜勇 宋屹峰 康文杰 王洪光
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人应用 机构设计 机器人开发 机器人系统 输电线路 电网 机器人控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 150-157
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201605004

摘要

输电线路断股补修机器人需要在特定野外环境下开展复杂作业任务.面向机器人补修作业任务特征开展机构设计,可以提升机器人作业性能,保证作业质量.本文介绍了基于断股补修作业任务设计的应用于机器人的各类机构.根据行走、越障与捋线的作业目标,结合外部环境约束,进行机器人移动机构、越障机构与补修机构的设计.以增大附着力、削弱强制滑转现象为目标设计了优化阔线的驱动轮作为移动机构;以保证越障安全性为目标,设计了被动回转关节作为越障机构;以消除悬垂线路断股为目标,设计了螺旋复位式捋线机构作为补修机构.通过理论分析、对比仿真与实验,分析了所设计机构在行走、越障与补修作业上的可行性、稳定性与合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
2	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所	128	3970	38.0	58.0
3	康文杰		3	4	1.0	2.0
4	凌烈	中国科学院沈阳自动化研究所	9	31	3.0	5.0
5	宋屹峰	中国科学院沈阳自动化研究所	7	58	4.0	7.0