INS/光流/磁强计组合导航在小型无人机中的应用

• 作者: 化雪荟 陈大力
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 航空航天
• 关键词: 小型无人机 惯性导航 光流传感器 磁强计 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 1414-1420
• 页数: 7页
• 分类号: V279
• 字数: 3604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2017.06.017

摘要

由于低成本的惯性导航系统存在较为严重的漂移,小型无人机在使用其导航时,往往会出现较大的误差.针对这一问题,提出了一种INS/光流/磁强计组合导航方案:基于扩展卡尔曼滤波,将INS与光流数据融合,估计无人机的速度和位置.当无人机静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计的数据融合,估计无人机的姿态;当无人机加速或减速时,用陀螺仪估计无人机的姿态.利用无人机飞行数据对本文所提出的组合导航方案进行了验证,验证结果表明,该方案有效的减少导航时的速度、位置和姿态的误差,提高导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈大力	佛山职业技术学院电子信息系	16	21	2.0	3.0
2	化雪荟	佛山职业技术学院电子信息系	16	7	2.0	2.0